Localisation basée sur la vision du robot humanoïde NAO
L’autonomie d’un robot est un point crucial dans le domaine de la robotique. Ce point se définit par trois tâches clairement identifiées dans le domaine : la localisation, la planification et la navigation. Le problème de la localisation est un problème central en robotique. Pour de nombreuses tâches, les robots doivent être capables de se localiser pour exécuter des taches extrêmement précises.
L’objectif de ce Travail d’Etude et de Recherche est de déterminer la localisation précise du robot dans une pièce. Nous avons retenu pour cette étude la localisation grâce à la vision en utilisant le robot Nao. Il possède deux caméras, qui ne permettent pas la vision stéréoscopique, de type pin-hole (tête d’épingle). Après les avoir calibré, le robot devait repérer trois damiers-cibles dans la pièce et effectuer des transformations homographiques de ces images, afin de pouvoir calculer la distance qui les en séparait.
